Cette fête est la plus ancienne fête inscrite dans le Sanctoral romain, bien avant Noël. Au IVe siècle déjà, on célébrait trois messes, l'une à Saint-Pierre-du-Vatican, l'autre à Saint-Paul-hors-les-murs, la troisième aux catacombes où les corps des deux apôtres furent cachés pendant un certain temps. Dès le VIe siècle, les célébrations se sont davantage différenciées, la messe de saint Paul étant reportée au lendemain. Les formulaires destinés au 29 juin étaient encore nombreux et variés au VIe siècle. Notre messe actuelle paraît être le fruit d'un compromis entre deux formulaires distincts : le premier, en usage à la basilique du Vatican qui insistait sur le primat apostolique de Pierre et sur le culte de ses reliques ; le second propre à l'église Saint-Pierre-aux-liens rappelle davantage les chaînes de la captivité de Pierre. Selon la tradition Pierre serait mort à Rome vers 64 - 67, crucifié la tête en bas, ce qu'il aurait demandé par humilité.
Qu’il s’agisse de canonisations, de fêtes liturgiques ou d’événements exceptionnels, KTO retransmet en français la plupart des directs exceptionnels du Pape, depuis Rome.